6650型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

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以6650型六軸工業(yè)機(jī)器人作為研究目標(biāo)，利用D-H表示法建立該機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系。得到機(jī)器人桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，進(jìn)而推導(dǎo)出該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并由此計(jì)算出機(jī)器人的工作空間，為機(jī)器…

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